Ошибка предсказания — это расхождение между ожидаемым состоянием (предсказанием) и фактическими сенсорными данными или переживанием, при котором возникает сигнал ошибки, приводящий к корректировке модели и уменьшению будущих расхождений между ожиданием и реальностью.